這類干擾的途徑多為自控系統(tǒng)中的變頻器和伺服驅(qū)動器產(chǎn)生的噪音，經(jīng)由電源電纜、信號電纜或者錯誤的接地電纜等，輻射到系統(tǒng)中的其它電纜，從而影響到機械設備的穩(wěn)定運行。


根據(jù)框圖，我們可以分析到低壓直流配線與AC220V配線間的輻射干擾，主板接口線、絕對位置編碼器線、CAN通信線、直流電源線、電機線、編碼線等線間相互干擾等。都可能會干擾PC和機械手臂的正常工作。

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3.來自系統(tǒng)外部的傳導干擾


●所使用的電網(wǎng)中可能會由于主要的電力系統(tǒng)開關瞬態(tài)及雷電瞬態(tài)產(chǎn)生的浪涌干擾；浪涌的能力相對較大，極有可能把沒有防護的機器人的電源部分打壞。


●由導體中的工頻電流產(chǎn)生的，或由附近的其他裝置（如變壓器的漏磁通）所產(chǎn)生的工頻磁場干擾。一般會影響機器人的傳感器采集傳輸數(shù)據(jù)的準確性，影響機器人的正常工作。


●由電網(wǎng)（主要是短路）或負荷突然出現(xiàn)大的變化引起的。在某些情況下會出現(xiàn)兩次或多次連續(xù)的暫降或中斷，會引起機器人內(nèi)部某些電路復位不成功、數(shù)據(jù)保存出錯。由來自射頻發(fā)射機的電磁場，該電磁場可能作用于連接安裝設備的整個電纜上。通過線纜傳導的方式可能會影響機器人的正常工作。


●當人體攜帶的靜電靠近或接觸機器人時對機器人的放電，也可能會影響機器人的正常工作，元器件打壞等等。


4.系統(tǒng)向空間的發(fā)射


在機器人內(nèi)部，開關電源和伺服驅(qū)動器內(nèi)部的整流部分多采用非線性整流二極管，其產(chǎn)生的諧波電流勢必會引起網(wǎng)側(cè)電壓的畸變。其中諧波電流引起的差模電流為導線直接耦合的方式在電氣線路中傳輸，共模電壓則通過和寄生電容之間的容性耦合形成共模干擾回路。同時功率模開關所產(chǎn)生的高頻的電磁噪聲則通過能量輻射的形式對外線路產(chǎn)生干擾。


四、醫(yī)療機器人的干擾抑制技術(shù)


1.布局


電柜設計必須使用金屬材料，根據(jù)EMC的區(qū)域原則，合理的布局。將不同的設備規(guī)劃在不同的區(qū)域中，伺服驅(qū)動器單元應盡量靠近安裝在柜子的底部，使用接地金屬隔離板將區(qū)域隔離，或者獨立安裝在金屬電柜中。
西門子6ES7321-1BH02-0AA0模塊


西門子6ES7322-1BH01-0AA0模塊


西門子6SE64202AD240BA1變頻器


西門子6AV6647-0AF11-3AX0觸摸屏


西門子6SL3120-2TE21-0AA3驅(qū)動器


西門子6SL3120-1TE23-0AA3驅(qū)動器


西門子6SL3130-6TE23-6AA3模塊


西門子6ES7131-4BD01-0AA0模塊


西門子6ES7132-4BD02-0AA0模塊


西門子6ES7315-6TH13-0AB0CPU


西門子6ES7901-3CB30-0XA0線纜


西門子3RW3046-1AB14軟啟動器


西門子6ES7212-1BB23-0XB8模塊


西門子6SN1123-1AB00-0BA1驅(qū)動器


西門子6ES7307-1EA00-0AA0電源模塊


西門子6EP1331-1SL11電源模塊


西門子6AV6648-0BC11-3AX0觸摸屏


西門子6ESS7331-7PF01-0AB0模塊


西門子6EP1436-3BA10電源


SIEMENS6SE6440-2UD21-1AA1變頻器


SIEMENS6ES7331-1KF01-0AB0模塊


SIEMENS6ES7321-1BL00-0AA0模塊


SIEMENS6ES7322-1BL00-0AA0模塊


SIEMENS6SN1114-0NB01-0AA1通訊版


SIEMENS6ES7214-1AD23-0XB0模塊


SIEMENSC98043-A7600-L5電源板


SIEMENSRWD62控制器


SIEMENS6EP1332-1SH71模塊


SIEMENS3RX9503-0BA00電源


SIEMENS6ES7-153-2BA82-0XB0模塊


SIEMENS6ES7414-4HM14-0AB0模塊


SIEMENS6ES7414-4HJ04-0AB0模塊


SIEMENS6ES7407-0KR02-0AA0模塊